기계운동학을 중심으로 기구학, 산업기계, Land locomotion, 산업용 로봇의 운동해석등

1957~1964 서울대학교 공과대학 조교
1960~1964 Technische Univ. Munchen (Wissenschaftlicher Mitarbeiter)
1965~1993 서울대학교 공과대학 조교수, 부교수, 교수
1977~1979 (재)한국기계연구소 부소장
1987~1988 (사)대한기계학회 회장
1989~1993 서울대학교 정밀기계설계공동연구소소장
1993 서울대학교 교수 (정년퇴임)
1993~ 서울대학교 명예교수
1993~1994 오산전문대학학장
1994~1999 한국과학기술한림원 정회원
1998~ 대원강업주식회사 사외이사
1999~ 한국과학기술한림원 원로회원
2000~ 대한민국학술원회원

1989 30 근속표창
1990 국민훈장 모란장